Die „Castelo dos Mouros“ – die maurische Burg – ist eine Festung aus dem 8. bis 9. Jahrhundert auf dem Bergrücken „Sintra“, die unter umayyadischer Herrschaft erbaut wurde, um die westlichen Zugänge zu al-Ushbuna (dem arabischen Namen für „Lisbon“) zu bewachen. Ihre 450 Meter langen Zinnen ziehen sich entlang eines schmalen Bergrückens auf etwa 450 Metern über dem Meeresspiegel und bieten auf der einen Seite einen Blick auf den Atlantik und auf der anderen Seite auf den Tejo und die Ebene von Lisbon.
Die Burg wurde 1147 – kurz nach der christlichen Eroberung von „Lisbon“ – friedlich an Afonso Henriques, Portugals ersten König, übergeben. Afonso verlieh 1154 dreißig Siedlern eine Urkunde. Ab dem 15. Jahrhundert verlor die Burg ihre militärische Bedeutung; das Erdbeben von „Lisbon“ im Jahr 1755 hinterließ sie teilweise in Trümmern. In den 1840er Jahren begann König Ferdinand II. eine Restaurierung im Stil der Romantik – er ließ die Mauern befestigen, die Türme wiederherstellen und das Gelände aufforsten –, während er auf dem benachbarten Gipfel den Palast „Pena Palace“ errichten ließ. Er betrachtete die Burg als eine romantische Ruine, die von Pena aus zu sehen sein sollte, und das Ergebnis ist eine bewusste visuelle Paarung, die jedes spätere Bild von „Sintra“ prägte.
Die UNESCO hat die maurische Burg zusammen mit Pena, Sintra, Regaleira und den umliegenden Bergen 1995 als Kulturlandschaft von Sintra in die Liste des Weltkulturerbes aufgenommen – als erste europäische Kulturlandschaft überhaupt. Das Denkmal wird heute von Parques de Sintra – Monte da Lua S.A., der staatlichen Denkmalschutzgesellschaft, verwaltet.